工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試

內(nèi)容重視技能，突出特色，借鑒經(jīng)驗(yàn)。

編排工學(xué)結(jié)合，項(xiàng)目引導(dǎo)，任務(wù)驅(qū)動(dòng)。

敘述圖文并茂，通俗易懂，簡(jiǎn)明扼要。

前 言

本書以高等職業(yè)院校培養(yǎng)應(yīng)用型高技能人才的目標(biāo)為宗旨，由院校、企業(yè)、行業(yè)專家組成教材編寫組本著“工學(xué)結(jié)合、項(xiàng)目引導(dǎo)、任務(wù)驅(qū)動(dòng)、教學(xué)做一體化”的原則合作編寫。本書選取的知識(shí)點(diǎn)為專業(yè)人才調(diào)研中工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試典型工作任務(wù)所要求的知識(shí)與技能。本書參照最新行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，參考有關(guān)工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)運(yùn)維最新資料和信息，以華中數(shù)控工業(yè)機(jī)器人拆裝平臺(tái)為載體，分為若干任務(wù)引導(dǎo)學(xué)生學(xué)習(xí)和探索，重視職業(yè)技能訓(xùn)練和職業(yè)能力培養(yǎng)，突出職業(yè)技術(shù)教育特色。同時(shí)本書吸收和借鑒了各地職業(yè)院校教學(xué)改革的成功經(jīng)驗(yàn)，采用了理論知識(shí)和技能訓(xùn)練一體化的模式，使內(nèi)容更加符合學(xué)生的認(rèn)知規(guī)律，在敘述上力求圖文并茂、通俗易懂、簡(jiǎn)明扼要。書中大量使用圖片、實(shí)物照片或表格形式，將各個(gè)知識(shí)點(diǎn)生動(dòng)地展示出來，力求為學(xué)生營(yíng)造更直觀的認(rèn)知環(huán)境，并且設(shè)置了具體的工作任務(wù)，引導(dǎo)學(xué)生參與到實(shí)踐中，掌握基本技能。

本書共設(shè)置四個(gè)項(xiàng)目，包括工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)識(shí)、工業(yè)機(jī)器人拆裝常用工具的認(rèn)識(shí)和使用、HSR-JR608機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與調(diào)試、六軸工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的安裝與調(diào)試。本書適合作為高職、中職院校“工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試”課程的教材，也可作為職工培訓(xùn)教材和參考用書。

本書由包頭輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院的胡月霞、郭微、周彥云、付志勇以及湖南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院的向艷芳、朱奇共同編寫，具體的編寫分工如下：項(xiàng)目一由周彥云編寫，項(xiàng)目二由朱奇、付志勇編寫，項(xiàng)目三由向艷芳、郭微編寫，項(xiàng)目四由胡月霞編寫。本書由華中科技大學(xué)劉懷蘭教授，包頭輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院王瑞清教授，武漢華中數(shù)控股份有限公司石義淮、楊威和武漢高德信息產(chǎn)業(yè)有限公司金磊主審。參與本書編寫的還有包頭輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院蔡琳雅、王媛、郭浩、呼吉亞、賈大偉，湖南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院章思超。

本書在編寫過程中得到武漢華中數(shù)控股份有限公司、武漢高德信息產(chǎn)業(yè)有限公司工程技術(shù)人員的大力支持并獲得他們提供的大量寶貴資料，在此深表感謝。

由于編者水平有限，書中難免有疏漏與不妥之處，懇請(qǐng)讀者諒解并提出寶貴建議。

前言
學(xué)習(xí)項(xiàng)目一 工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)識(shí) 1
任務(wù)1.1 工業(yè)機(jī)器人常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 1
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械傳動(dòng) 2
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的氣壓傳動(dòng) 10
1.1.3 工業(yè)機(jī)器人的液壓傳動(dòng) 12
任務(wù)1.2 工業(yè)機(jī)器人電氣元件及工作原理 18
1.2.1 常用的傳感器 19
1.2.2 變頻器 23
練習(xí)題 29
思政園地 29
學(xué)習(xí)項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人拆裝常用工具的認(rèn)識(shí)和使用 31
任務(wù)2.1 工業(yè)機(jī)器人拆裝常用工量具的使用 32
2.1.1 壓線鉗的認(rèn)識(shí)與使用 33
2.1.2 剝線鉗的認(rèn)識(shí)與使用 34
2.1.3 萬(wàn)用表的認(rèn)識(shí)與使用 35
2.1.4 電烙鐵的認(rèn)識(shí)與使用 39
2.1.5 油槍的認(rèn)識(shí)與使用 41
2.1.6 內(nèi)六角扳手的認(rèn)識(shí)與使用 42
2.1.7 扭力扳手的認(rèn)識(shí)與使用 42
2.1.8 千分表的認(rèn)識(shí)與使用 44
2.1.9 聽診器的認(rèn)識(shí)與使用 45
2.1.10 懸臂吊的認(rèn)識(shí)與使用 46
練習(xí)題 50
思政園地 51
學(xué)習(xí)項(xiàng)目三 HSR-JR608機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與調(diào)試 52
任務(wù)3.1 拆前準(zhǔn)備工作 53
3.1.1 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)認(rèn)識(shí) 54
3.1.2 工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù) 60
3.1.3 HSR-JR608型六軸機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu) 62
3.1.4 常用工業(yè)潤(rùn)滑油認(rèn)識(shí) 64
3.1.5 第二軸、第三軸的排油 65
3.1.6 拆卸本體各端蓋、固定塊和防撞塊 66
任務(wù)3.2 第六軸、第五軸、第四軸的結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與拆卸 70
3.2.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度 71
3.2.2 工業(yè)機(jī)器人常見的腕部結(jié)構(gòu)種類 74
3.2.3 諧波減速器的結(jié)構(gòu)和工作原理 76
3.2.4 第六軸零部件認(rèn)識(shí) 78
3.2.5 第六軸的拆卸流程 78
3.2.6 常見的機(jī)械配合和軸承的安裝方式 79
3.2.7 第五軸各零部件的認(rèn)識(shí) 82
3.2.8 第五軸的拆卸流程 82
3.2.9 第四軸各零部件的認(rèn)識(shí) 83
3.2.10 第四軸的拆卸流程 83
任務(wù)3.3 第三軸、第二軸以及轉(zhuǎn)座的結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與拆卸 88
3.3.1 RV減速器的認(rèn)識(shí) 89
3.3.2 伺服電機(jī)的認(rèn)識(shí) 90
3.3.3 第三軸各零部件的認(rèn)識(shí) 92
3.3.4 第三軸拆卸流程 93
3.3.5 第二軸各零部件的認(rèn)識(shí) 93
3.3.6 第二軸拆卸流程 94
3.3.7 編碼器的認(rèn)識(shí) 94
3.3.8 轉(zhuǎn)座與底座各零部件的認(rèn)識(shí) 96
3.3.9 轉(zhuǎn)座與底座的分離 97
任務(wù)3.4 工業(yè)機(jī)器人的安裝與檢測(cè) 102
3.4.1 工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)座及第二軸、第三軸的安裝 103
3.4.2 工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)座及第四軸、第五軸及第六軸的安裝 106
3.4.3 工業(yè)機(jī)器人單軸及整機(jī)裝配精度檢測(cè) 109
練習(xí)題 115
思政園地 115
學(xué)習(xí)項(xiàng)目四 六軸工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 117
任務(wù)4.1 工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的組成 118
4.1.1 工業(yè)機(jī)器人的電氣控制系統(tǒng) 119
4.1.2 工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的構(gòu)成 123
任務(wù)4.2 HSR-JR612機(jī)器人主電路的識(shí)讀與接線 137
4.2.1 低壓斷路器 138
4.2.2 接觸器 142
4.2.3 熔斷器 146
4.2.4 變壓器 148
4.2.5 開關(guān)電源 149
4.2.6 航空插頭 152
4.2.7 電氣系統(tǒng)圖 153
4.2.8 電氣原理圖的識(shí)讀方法 154
4.2.9 HSR-JR612工業(yè)機(jī)器人主電路的接線與調(diào)試 155
任務(wù)4.3 HSR-JR612機(jī)器人輔助電路的識(shí)讀與接線 165
4.3.1 可編程邏輯控制器 166
4.3.2 電磁繼電器 168
4.3.3 控制按鈕 170
4.3.4 電磁閥 171
4.3.5 NCUC總線 172
4.3.6 輔助電路的識(shí)讀 174
4.3.7 HSR-JR612工業(yè)機(jī)器人輔助電路的接線與調(diào)試 174
任務(wù)4.4 工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的維護(hù) 193
4.4.1 工業(yè)機(jī)器人的上電檢查 194
4.4.2 工業(yè)機(jī)器人參數(shù)定義與調(diào)整 195
4.4.3 工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的維護(hù) 204
練習(xí)題 208
思政園地 208
參考文獻(xiàn) 210

1. 基于雙元制的機(jī)電一體化技術(shù)專業(yè)、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)專業(yè)標(biāo)準(zhǔn)開發(fā) [主編 黃崇富 朱永麗 胡銀全]
2. 人工智能開發(fā)框架應(yīng)用 [主編 王明超 蘆婭云]
3. 民航客艙服務(wù)實(shí)用英語(yǔ)教程 [主編 田靜 徐亞玲]
4. 工程數(shù)學(xué) [主編 郭立娟 王海]
5. 電工電子技術(shù)基礎(chǔ) [主編 劉 軍 楊國(guó)龍 劉天成]
6. MySQL數(shù)據(jù)庫(kù)項(xiàng)目式教程 [陳亞峰]
7. 智能化技術(shù)基礎(chǔ)（第三版） [鄧文達(dá)　李禮]
8. 電視節(jié)目策劃與制作（微課版） [主　編　黃滴滴]
9. 大學(xué)應(yīng)用數(shù)學(xué) [主編 郭立娟]
10. 軟件定義網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與實(shí)踐 [主編　但唐仁]
11. 信息技術(shù)基礎(chǔ) [主編 唐倩 邵銳]
12. 混合式課堂教學(xué)改革與實(shí)踐—微動(dòng)教學(xué)法 [石鐵峰 石家羽 著]
13. Photoshop 圖形圖像項(xiàng)目化教程 [主編 胡斌斌 黎婭 蘇大椿]
14. 高職院校軟件類專業(yè)“類上班制”人才培養(yǎng)模式研究 [楊智勇 王海洋 著]
15. 大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)基礎(chǔ) [主編 姜國(guó)權(quán) 姜福佳]
16. 信息技術(shù)（微課版） [王云　徐江鴻　李清霞　羅學(xué)鋒　]
17. 管理基礎(chǔ)與實(shí)務(wù) [主編 王鳳基 顏漢軍]
18. 人工智能應(yīng)用基礎(chǔ) [主編 楊纓 李佳]
19. 人工智能概論（第二版） [主編　任云暉　丁紅　徐迎春 ]
20. 信息時(shí)代美育之道 [主編　劉宏宇　黎婭]
21. 數(shù)字媒體交互設(shè)計(jì)項(xiàng)目式教程（微課版） [主編　蘇陸]
22. 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)項(xiàng)目化教程（微課版） [主編 王艷萍 安華萍]
23. Excel在會(huì)計(jì)工作中的應(yīng)用（第三版） [主 編 趙艷莉 耿聰慧]
24. 應(yīng)用數(shù)學(xué) [主編 劉東海 劉麗瑤]
25. 計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)創(chuàng)新教程（模塊化+課程思政版） [主編 唐繼勇 李旭]
26. 計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)基礎(chǔ)案例教程 [主編 周麗娟 王璐]
27. 工業(yè)機(jī)器人（KUKA）操作與編程項(xiàng)目化教程 [唐翠微 蒲東清]
28. 路由交換技術(shù)項(xiàng)目化教程 [主編　范國(guó)娟]
29. 信息技術(shù)基礎(chǔ)立體化教程 [鄒承俊 周洪林 劉和文 葉煜 ]
30. 無線局域網(wǎng)技術(shù)與實(shí)踐 [主編 唐繼勇 劉思伶]