計算機應(yīng)用系統(tǒng)的故障診斷與可靠性技術(shù)基礎(chǔ)（第二版）

以教育部“卓越工程師計劃”為牽引，凝煉作者及所在單位多年來從事教學(xué)、科研的成果經(jīng)驗，融入了國內(nèi)外有關(guān)領(lǐng)域的最新發(fā)展，系統(tǒng)介紹了計算機應(yīng)用系統(tǒng)的故障診斷與可靠性設(shè)計、分析的基本理論和主要方法、技術(shù)。

全書貫徹了原理、技術(shù)與應(yīng)用并重，軟硬兼顧、以硬為主的原則，注重內(nèi)容選取的基礎(chǔ)性、實用性、先進性和內(nèi)容組織的科學(xué)性、嚴(yán)謹性、教學(xué)適用性，突出“設(shè)計與分析結(jié)合，以設(shè)計為主，分析為設(shè)計服務(wù)”的編寫思想。

為了更好地反映軟件可靠性技術(shù)的發(fā)展和體現(xiàn)可靠性技術(shù)“軟硬結(jié)合”的特點，結(jié)合科研實踐介紹了計算機應(yīng)用系統(tǒng)特別是計算機控制系統(tǒng)的故障檢測與診斷技術(shù)中，目前常見或正在發(fā)展中的一些以軟件為主導(dǎo)的方法。

第二版前言

本書是普通高等教育“十一五”國家級規(guī)劃教材，是對1999年12月出版的同名國家“面向21世紀(jì)課程教材”的修訂版。

原書（《計算機系統(tǒng)的故障診斷與可靠性技術(shù)》）主要是針對研究生編寫的。隨著計算機在社會的各領(lǐng)域、各層面的日益廣泛的應(yīng)用，目前迅速發(fā)展中的社會經(jīng)濟活動，乃至每個家庭的日常生活，已越來越全面地依賴計算機了。在這種情況下，對于計算機的可靠性也提出了越來越高的要求。為此，國內(nèi)有越來越多的理工科院校/理工科專業(yè)已經(jīng)或?qū)⒁�面向本科生開設(shè)相關(guān)課程（本人也強烈呼吁各有關(guān)院校/專業(yè)應(yīng)該這樣做）。尤其在全國工科院校、工科專業(yè)普遍以教育部“卓越工程師計劃”為牽引，高度重視工程教育的今天，讓學(xué)生從本科甚至專科開始就認識“可靠好用”是任何工程的第一要務(wù)，就掌握必要的可靠性技術(shù)基礎(chǔ)和技能，是非常重要的、必要的。

為了更好地適應(yīng)本科生的教學(xué)特點及要求，本書在保持原有體系結(jié)構(gòu)和總體編寫原則基本不變的情況下，主要在以下方面對內(nèi)容作了一定的增刪、修改、更新：

（1）適當(dāng)強調(diào)了避錯技術(shù)在提高計算機系統(tǒng)可靠性方面所起的基礎(chǔ)性作用，為此專門增加了避錯技術(shù)中相對最重要的兩種技術(shù)——電磁兼容設(shè)計和熱兼容設(shè)計，將它們分別專列為一章，作為本書的第2章、第3章。前者包括電磁兼容技術(shù)概述、電磁兼容設(shè)計、電磁干擾抑制技術(shù)（屏蔽技術(shù)、濾波技術(shù)、接地與搭接技術(shù)）等內(nèi)容；后者包括熱兼容技術(shù)概述、防熱設(shè)計、統(tǒng)計信號處理和溫度補償?shù)葍?nèi)容。

（2）考慮到故障診斷與冗余容錯技術(shù)在控制工程中的應(yīng)用已越來越廣泛深入，并且實際上已融合催生出控制領(lǐng)域一個新的學(xué)科分支——容錯控制，而計算機控制系統(tǒng)顯然又是本書定位的計算機應(yīng)用系統(tǒng)的一個最重要的方面，所以新增了一章“容錯控制技術(shù)”，將它放在講完了各種避錯、容錯技術(shù)以后的第9章。

（3）為了更好地突出本書“設(shè)計與分析結(jié)合，以設(shè)計為主，分析為設(shè)計服務(wù)”的編寫思想，將原書最后兩章（“容錯系統(tǒng)的可靠性分析評估”和“高可靠性計算機應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計”）合并為一章“容錯系統(tǒng)的可靠性分析與設(shè)計”。合并時，對可靠性分析部分，只保留對主要分析方法的介紹，而略去對不可維修系統(tǒng)、可維修系統(tǒng)和與預(yù)維修系統(tǒng)的可靠性分析的具體介紹。

（4）為了更好地反映軟件可靠性技術(shù)的發(fā)展和體現(xiàn)可靠性技術(shù)“軟硬結(jié)合”的特點，對原書第3章3.3節(jié)“以軟件為主導(dǎo)的故障檢測與診斷技術(shù)”（本書調(diào)整為第5章5.3節(jié)）進行了充實加強，介紹了計算機應(yīng)用系統(tǒng)特別是計算機控制系統(tǒng)的故障檢測與診斷技術(shù)中，目前常見或正在發(fā)展中的一些以軟件為主導(dǎo)的方法技術(shù)，并結(jié)合科研實踐介紹了基于狀態(tài)觀測器、基于卡爾曼濾波器和基于強跟蹤濾波器的三種實用故障檢測與診斷方法。同時，為更好地實現(xiàn)先進性和實用性的統(tǒng)一，對“軟件可靠性技術(shù)”一章（原書第7章，本書調(diào)整為第8章）內(nèi)容，也做了適當(dāng)更新改造，刪除了原書“軟件可靠性模型”這節(jié)（原7.5節(jié)），而新增了“容錯軟件設(shè)計的其他常用技術(shù)”（現(xiàn)8.3.4節(jié)）和“虛擬化技術(shù)”（現(xiàn)8.4節(jié)）兩小節(jié)。

（5）為篇幅所限，對原書中與故障診斷和可靠性技術(shù)的關(guān)系不很直接的“可測性設(shè)計技術(shù)”一章（原第6章）和“信息保護技術(shù)”一節(jié)（原7.4節(jié)），予以刪除。

這次對全書內(nèi)容進行增刪、修改、更新，對全書體系結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化調(diào)整，目的是想更好地突出故障診斷與可靠性技術(shù)的概念性、基礎(chǔ)性及先進性、實用性內(nèi)容，使之模塊化特性更好，以更利于適應(yīng)不同學(xué)校，不同層次教學(xué)的需求。但能否達到目的，有待于實踐的檢驗和讀者的評判。

本書凝煉了作者及所在單位多年來從事有關(guān)教學(xué)、科研的成果經(jīng)驗，融入了國內(nèi)外有關(guān)領(lǐng)域的最新發(fā)展，系統(tǒng)介紹了計算機應(yīng)用系統(tǒng)的故障診斷與可靠性設(shè)計、分析的基本理論和主要技術(shù)。經(jīng)過修訂后的本書，包括可靠性與可靠性技術(shù)概述、避錯技術(shù)之電磁兼容設(shè)計、避錯技術(shù)之熱兼容設(shè)計、可靠性編碼技術(shù)、故障自檢測與自診斷技術(shù)、故障屏蔽技術(shù)、動態(tài)冗余技術(shù)、軟件可靠性技術(shù)、容錯控制技術(shù)、失敗安全設(shè)計技術(shù)、應(yīng)用系統(tǒng)的可靠性分析與設(shè)計等11章內(nèi)容。全書貫徹了原理、技術(shù)與應(yīng)用并重、軟硬兼顧以硬為主的原則，注重內(nèi)容選取的基礎(chǔ)性、實用性、先進性和內(nèi)容組織的科學(xué)性、嚴(yán)謹性、教學(xué)適用性。

本書修訂改編工作仍主要由原書作者鄒逢興、張湘平負責(zé)完成。新編和主要更新/改編部分，本書修訂改編工作仍主要由原書作者鄒逢興、張湘平負責(zé)完成。新編和主要更新/改編部分，第2、3、11章和8.4節(jié)由鄒逢興完成，張湘平參與了第2章的整理；汪張生主筆編寫了第9章和5.3節(jié)，汪張生和李迅參與更新了第11章中兩個高可靠性系統(tǒng)設(shè)計實例，結(jié)合自己科研實踐成就了11.4.2節(jié)和11.4.3節(jié)。全書由鄒逢興主編，在申請并獲批“普通高等教育‘十一五’國家級規(guī)劃教材”之后，策劃、提出了修訂思想，確定了全書內(nèi)容及組織結(jié)構(gòu)，撰寫了三級目錄，交稿后審讀修改、協(xié)調(diào)統(tǒng)一了全部書稿。

本書配有電子教案和素材文件，讀者可以從中國水利水電出版社網(wǎng)站和萬水書苑免費下載，網(wǎng)址為：http://www.waterpub.com.cn/softdown/和http://mightybasket.cn。

衷心感謝中國水利水電出版社萬水公司楊慶川總經(jīng)理、雷順加總編輯和李炎責(zé)任編輯在本書申報“普通高等教育‘十一五’國家級規(guī)劃教材”及隨后的修訂出版過程中付出的辛勤勞動！

本書可作為高等學(xué)校信息類、控制類各專業(yè)的本科高年級學(xué)生和研究生的教科書使用，也可供從事故障診斷與可靠性技術(shù)研究、應(yīng)用的工程技術(shù)人員參考。歡迎讀者、專家隨時指出書中可能存在的不足和錯誤！

鄒逢興

2011年6月于長沙

第二版前言
第一版前言

第1章 可靠性與可靠性技術(shù)概論 1
1.1 可靠性技術(shù)研究的必要性 2
1.2 可靠性技術(shù)研究的范疇 3
1.2.1 避錯技術(shù) 3
1.2.2 容錯技術(shù) 4
1.2.3 可測性設(shè)計 5
1.2.4 失敗安全設(shè)計 6
1.3 可靠性研究的四層次結(jié)構(gòu)模型 7
1.4 故障與故障模型 9
1.4.1 故障分類 9
1.4.2 故障模型 11
1.5 表征系統(tǒng)可靠性的參數(shù)指標(biāo) 16
1.5.1 可靠性與可靠度（Reliability） 16
1.5.2 可維性與可維度（Maintainability） 17
1.5.3 可用性與可用度（Availability） 18
1.5.4 安全性與安全度（Safety） 19
1.5.5 保能性與保能度（Performability） 19
1.5.6 可測性與可測度（Testability） 19
1.5.7 簡化可靠性參數(shù) 20
1.6 簡單系統(tǒng)的可靠性分析計算 21
1.6.1 串聯(lián)系統(tǒng) 21
1.6.2 并聯(lián)系統(tǒng) 21
1.6.3 串并聯(lián)系統(tǒng) 22
1.6.4 并串聯(lián)系統(tǒng) 23
習(xí)題一 23
第2章 避錯技術(shù)之電磁兼容設(shè)計 25
2.1 電磁兼容概述 26
2.1.1 電磁兼容與電磁兼容性 26
2.1.2 與電磁兼容有關(guān)的常用術(shù)語 26
2.1.3 電磁干擾形成三要素與
電磁干擾效應(yīng) 29
2.1.4 電磁兼容的實施 30
2.2 電磁兼容設(shè)計的主要內(nèi)容與基本參數(shù) 31
2.2.1 系統(tǒng)內(nèi)電磁兼容設(shè)計 31
2.2.2 系統(tǒng)間電磁干擾控制 31
2.2.3 電磁兼容設(shè)計的基本參數(shù) 32
2.3 電磁兼容設(shè)計要點 33
2.3.1 抑制干擾源的設(shè)計要點 33
2.3.2 抑制干擾耦合的設(shè)計要點 33
2.3.3 敏感設(shè)備的設(shè)計要點 34
2.3.4 搭接的設(shè)計要點 34
2.3.5 接地的設(shè)計要點 34
2.3.6 屏蔽設(shè)計要點 35
2.4 屏蔽技術(shù) 36
2.4.1 屏蔽與屏蔽分類 36
2.4.2 電屏蔽原理 36
2.4.3 磁屏蔽原理 39
2.4.4 電磁屏蔽原理 41
2.4.5 幾種實用屏蔽技術(shù) 42
2.5 濾波技術(shù) 47
2.5.1 濾波器的特性與分類 47
2.5.2 EMI濾波器的特點 49
2.5.3 EMI濾波器的特殊組件 50
2.5.4 濾波器的選擇與使用 51
2.5.5 幾種實用濾波方法 54
2.6 接地與搭接技術(shù) 55
2.6.1 搭接與接地概念 56
2.6.2 接地線類型 56
2.6.3 安全接地 56
2.6.4 信號接地 58
2.6.5 接地設(shè)計 61
2.6.6 地環(huán)路干擾及抑制 63
2.6.7 搭接技術(shù) 67
習(xí)題二 69
第3章 避錯技術(shù)之熱兼容設(shè)計 70
3.1 概述 71
3.2 防熱設(shè)計 71
3.2.1 防熱設(shè)計的基本原理 71
3.2.2 防熱設(shè)計的基本原則和主要內(nèi)容 72
3.3 統(tǒng)計信號處理方法 77
3.3.1 減小阻尼降低熱噪聲強度 77
3.3.2 引入濾波器實現(xiàn)信號復(fù)原 79
3.4 溫度補償 82
3.4.1 溫度補償基本原理 82
3.4.2 硬件溫度補償 82
3.4.3 軟件溫度補償 87
習(xí)題三 93
第4章 可靠性編碼技術(shù) 94
4.1 檢錯糾錯碼概述 95
4.1.1 檢錯糾錯編碼原理 95
4.1.2 關(guān)于編碼技術(shù)的幾個基本概念 97
4.1.3 碼距與檢錯、糾錯能力的關(guān)系 97
4.2 常用可靠性編碼 98
4.2.1 奇偶校驗碼 98
4.2.2 循環(huán)碼（循環(huán)冗余碼，CRC） 105
4.2.3 漢明碼 110
4.2.4 算術(shù)碼 115
4.2.5 校驗和碼 120
4.2.6 n中取m碼（m/n碼） 121
4.2.7 伯格碼 123
4.3 可靠性編碼的碼制選擇 125
習(xí)題四 126
第5章 故障自檢測與自診斷技術(shù) 128
5.1 故障自檢測與自診斷概述 129
5.1.1 故障檢測與診斷概念 129
5.1.2 故障自檢測與自診斷 129
5.1.3 檢測與診斷技術(shù)的評價標(biāo)準(zhǔn) 133
5.2 以硬件冗余為主導(dǎo)的故障檢測與
診斷技術(shù) 133
5.2.1 基于檢錯碼的自檢測技術(shù) 133
5.2.2 基于冗余模塊的比較檢測技術(shù) 144
5.2.3 基于自對偶函數(shù)的交替邏輯
檢測技術(shù) 146
5.2.4 基于監(jiān)視定時器的檢測技術(shù) 147
5.3 以軟件冗余為主導(dǎo)的故障檢測與
診斷技術(shù) 148
5.3.1 故障檢測與診斷的基本方法 148
5.3.2 基于狀態(tài)觀測器的故障診斷方法 155
5.3.3 基于卡爾曼濾波器的故障檢測與
診斷方法 157
5.3.4 基于強跟蹤濾波器的控制系統(tǒng)故障
診斷 160
習(xí)題五 163
第6章 故障屏蔽技術(shù) 166
6.1 故障屏蔽概述 167
6.2 元件級故障屏蔽技術(shù) 167
6.2.1 二倍冗余結(jié)構(gòu) 167
6.2.2 四倍冗余結(jié)構(gòu) 168
6.2.3 橋接冗余結(jié)構(gòu) 169
6.3 邏輯級故障屏蔽技術(shù) 170
6.3.1 交織邏輯 170
6.3.2 編碼狀態(tài)機邏輯 172
6.4 模塊級故障屏蔽技術(shù) 173
6.4.1 模塊級故障屏蔽模型 174
6.4.2 N模冗余中校正器的設(shè)計 174
6.4.3 三模冗余技術(shù) 177
6.4.4 三模－單模系統(tǒng) 183
6.5 系統(tǒng)級故障屏蔽技術(shù) 184
6.6 故障屏蔽技術(shù)在PC控制系統(tǒng)設(shè)計中
的應(yīng)用 185
6.6.1 可編程控制器的基本概念 185
6.6.2 控制系統(tǒng)的靜態(tài)冗余設(shè)計 188
6.6.3 控制系統(tǒng)供電系統(tǒng)設(shè)計 191
習(xí)題六 192
第7章 動態(tài)冗余技術(shù) 194
7.1 動態(tài)冗余概述 195
7.2 重組 195
7.2.1 后援備份重組 196
7.2.2 緩慢降級重組 196
7.2.3 重組中的狀態(tài)切換 197
7.3 可重組的動態(tài)N模冗余技術(shù) 198
7.3.1 待命儲備式N模冗余 199
7.3.2 可重組二模冗余 199
7.3.3 混合N模冗余 202
7.3.4 自適應(yīng)重組N模冗余 206
7.3.5 自清除冗余 208
7.3.6 篩除冗余 210
7.3.7 雙機－三模冗余 212
7.3.8 動態(tài)N模冗余小結(jié) 212
7.4 恢復(fù) 214
7.4.1 向前/向后恢復(fù)技術(shù) 214
7.4.2 常用恢復(fù)算法 216
7.4.3 計算機系統(tǒng)基本部分的恢復(fù)技術(shù) 222
7.4.4 文件恢復(fù)技術(shù) 225
7.4.5 通信系統(tǒng)的恢復(fù)技術(shù) 228
7.5 多處理機系統(tǒng)的動態(tài)冗余結(jié)構(gòu)與
容錯處理 229
7.5.1 常用多處理機系統(tǒng)冗余結(jié)構(gòu) 229
7.5.2 容錯處理 236
7.6 模擬部件的冗余容錯 239
7.6.1 模擬部件的錯誤屏蔽技術(shù) 239
7.6.2 中值選擇模擬信號表決器 240
7.6.3 模擬TMR表決器的VLSI實現(xiàn)與
應(yīng)用 241
7.6.4 磁通和技術(shù)在模擬TMR系統(tǒng)中的
應(yīng)用 242
7.6.5 模擬TMR表決的軟件實現(xiàn) 243
7.7 動態(tài)冗余設(shè)計的綜合考慮 243
習(xí)題七 245
第8章 軟件可靠性技術(shù) 248
8.1 軟件可靠性概述 249
8.1.1 軟件可靠性與硬件可靠性的聯(lián)系和
區(qū)別 249
8.1.2 軟件可靠性技術(shù)的內(nèi)涵 250
8.1.3 軟件可靠性定義 250
8.1.4 軟件可靠性指標(biāo) 251
8.2 軟件避錯排錯技術(shù) 254
8.2.1 軟件可靠性管理技術(shù) 254
8.2.2 可靠性程序設(shè)計技術(shù) 255
8.2.3 程序驗證技術(shù) 257
8.3 軟件容錯技術(shù) 267
8.3.1 容錯軟件的基本概念及原理 267
8.3.2 容錯軟件設(shè)計的基本技術(shù) 270
8.3.3 容錯軟件設(shè)計的先進技術(shù) 272
8.3.4 容錯軟件設(shè)計的其他常用技術(shù) 273
8.3.5 容錯軟件的相異性設(shè)計準(zhǔn)則 277
8.4 虛擬化技術(shù) 278
8.4.1 基于虛擬機監(jiān)控器的安全日志 279
8.4.2 基于虛擬機監(jiān)控器的冗余 279
8.4.3 軟件動態(tài)更新 280
習(xí)題八 284
第9章 容錯控制技術(shù) 285
9.1 容錯控制概述 286
9.1.1 容錯控制的主要方式 286
9.1.2 容錯控制發(fā)展?fàn)顩r 290
9.2 被動容錯控制技術(shù) 291
9.2.1 基于可靠鎮(zhèn)定的被動容錯控制 291
9.2.2 一類基于T-S模型的非線性系統(tǒng)
模糊完整性控制 294
9.2.3 基于同時鎮(zhèn)定的容錯控制 299
9.3 主動容錯控制技術(shù) 303
9.3.1 基于反饋增益重構(gòu)的主動容錯控制 304
9.3.2 基于狀態(tài)觀測器的主動容錯控制 307
9.3.3 基于跟蹤微分器的主動容錯控制 308
習(xí)題九 311
第10章 失敗安全設(shè)計技術(shù) 313
10.1 失敗安全設(shè)計概述 314
10.2 失敗安全設(shè)計和失敗安全的條件 314
10.3 輸出失敗安全設(shè)計 315
10.4 系統(tǒng)失敗安全設(shè)計 317
10.4.1 基于檢錯碼原理的失敗安全設(shè)計 317
10.4.2 分塊法失敗安全設(shè)計 320
習(xí)題十 324
第11章 系統(tǒng)可靠性設(shè)計與分析 326
11.1 系統(tǒng)可靠性設(shè)計與分析概述 327
11.2 系統(tǒng)可靠性設(shè)計方法 327
11.2.1 需求分析 328
11.2.2 方案選擇 328
11.2.3 方案論證 329
11.2.4 詳細設(shè)計 329
11.2.5 研制測試 329
11.3 系統(tǒng)可靠性分析方法 330
11.3.1 可靠性框圖分析法 330
11.3.2 馬爾可夫模型分析法 342
11.3.3 故障樹分析法 349
11.3.4 實際系統(tǒng)可靠性分析舉例 361
11.4 系統(tǒng)可靠性設(shè)計舉例 364
11.4.1 高可靠性飛機測控計算機系統(tǒng)
的設(shè)計 364
11.4.2 高可靠性星載接口計算機的設(shè)計 373
11.4.3 高可靠性磁浮列車測控系統(tǒng)設(shè)計 379
習(xí)題十一 390
參考文獻 394

1. 中華水文化（慕課版）（第二版） [畢雪燕 楊華軻 羅玲誼 等編著]
2. 電路與電子技術(shù)Ⅱ——電路分析基礎(chǔ) [主編 陳曉 金哲]
3. Spark大數(shù)據(jù)處理技術(shù) [主編　劉仁山　周洪翠　莊新妍]
4. 人工智能算法與實踐 [主編　梁琨　張翼英]
5. 數(shù)據(jù)清洗 [黃源　劉智楊　孫大松]
6. 電路設(shè)計與PCB制作實操教程 [主編 周永宏]
7. 電路與電子技術(shù)Ⅰ—數(shù)字電子技術(shù) [主編 鄭玉珍 王淑琴]
8. Java編程基礎(chǔ)案例式教程 [主編 陳艷華 唐春蘭]
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