工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試

圖文并茂，通俗易懂，簡(jiǎn)明扼要

工學(xué)結(jié)合，項(xiàng)目引導(dǎo)，任務(wù)驅(qū)動(dòng)

信息前沿，培養(yǎng)能力，借鑒經(jīng)驗(yàn)

本書以高等職業(yè)院校培養(yǎng)應(yīng)用型高技能人才的目標(biāo)為宗旨，由學(xué)校、企業(yè)、行業(yè)專家組成教材編寫組合作編寫。本書選取的知識(shí)點(diǎn)為專業(yè)人才調(diào)研、總結(jié)的工業(yè)機(jī)器人拆裝與調(diào)試典型工作任務(wù)所要求的知識(shí)與技能，本著“工學(xué)結(jié)合、項(xiàng)目引導(dǎo)、任務(wù)驅(qū)動(dòng)、教學(xué)做一體化”的原則編寫。本書參照最新行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，參考有關(guān)工業(yè)機(jī)器人的最新資料和信息，以華中數(shù)控工業(yè)機(jī)器人拆裝平臺(tái)為載體，分為若干任務(wù)進(jìn)行學(xué)習(xí)和探索，重視職業(yè)技能訓(xùn)練和職業(yè)能力培養(yǎng)，突出職業(yè)技術(shù)教育特色。同時(shí)吸收和借鑒了各地職業(yè)院校教學(xué)改革的成功經(jīng)驗(yàn)，采用了理論知識(shí)和技能訓(xùn)練一體化的模式，使內(nèi)容更加符合學(xué)生的認(rèn)知規(guī)律，在敘述上力求圖文并茂、通俗易懂、簡(jiǎn)明扼要。書中大量使用圖片、實(shí)物照片和表格形式，將各個(gè)知識(shí)點(diǎn)生動(dòng)地展示出來，力求為學(xué)生營(yíng)造更直觀的認(rèn)知和環(huán)境，并且設(shè)置了具體的工作任務(wù)，引導(dǎo)學(xué)生參與到實(shí)踐過程中，掌握基本技能。

本書可供職業(yè)院校作為相關(guān)專業(yè)教材使用，也可作為職工的培訓(xùn)教材。

本書由包頭輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院的胡月霞、盧玉鋒、周彥云、付志勇、郭微以及包鋼鋼管公司王志彬共同編寫，具體的編寫分工如下：項(xiàng)目一由周彥云編寫，項(xiàng)目二由王志彬編寫，項(xiàng)目三由盧玉鋒編寫，項(xiàng)目四由胡月霞編寫，項(xiàng)目五由付志勇編寫，項(xiàng)目六由郭微編寫。全書由華中科技大學(xué)劉懷蘭教授和武漢高德信息產(chǎn)業(yè)有限公司金磊任主審。參與教材編寫的還有包頭輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院的王海靜、楊晶、李學(xué)飛、劉百順、賈大偉。

在本書編寫過程中，得到了武漢華中數(shù)控股份有限公司、武漢高德信息產(chǎn)業(yè)有限公司等企業(yè)工程技術(shù)人員的大力支持并獲得他們提供的大量寶貴資料，在此深表謝意。

由于編者水平有限，書中難免有疏漏與不妥之處，懇請(qǐng)讀者諒解并提出寶貴建議。

學(xué)習(xí)項(xiàng)目一 工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知 1
任務(wù)1.1 工業(yè)機(jī)器人常用傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 1
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械傳動(dòng) 2
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的氣壓傳動(dòng) 10
1.1.3 工業(yè)機(jī)器人的液壓傳動(dòng) 12
任務(wù)1.2 工業(yè)機(jī)器人電氣元件及工作原理 18
1.2.1 常用傳感器 19
1.2.2 變頻器 23
學(xué)習(xí)項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人拆裝常用工具的
認(rèn)知和使用 42
任務(wù)2.1 工業(yè)機(jī)器人拆裝常用工量具
的使用 42
2.1.1 壓線鉗的認(rèn)知與使用 43
2.1.2 剝線鉗的認(rèn)知與使用 45
2.1.3 萬用表的認(rèn)知與使用 45
2.1.4 電烙鐵的認(rèn)知與使用 49
2.1.5 油槍的認(rèn)知與使用 51
2.1.6 內(nèi)六角扳手的認(rèn)知與使用 51
2.1.7 扭力扳手的認(rèn)知與使用 52
2.1.8 千分表的認(rèn)知與使用 53
2.1.9 聽診器的認(rèn)知與使用 55
2.1.10 懸臂吊的認(rèn)知與使用 56
學(xué)習(xí)項(xiàng)目三 HSR-JR608機(jī)器人機(jī)械本體的
拆裝與調(diào)試 61
任務(wù)3.1 工業(yè)機(jī)器人的拆前準(zhǔn)備 61
3.1.1 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)認(rèn)知 62
3.1.2 工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù) 68
3.1.3 HSR-JR608型六軸機(jī)器人的
基本結(jié)構(gòu) 70
3.1.4 常用工業(yè)潤(rùn)滑油認(rèn)知 72
3.1.5 第二軸、第三軸的排油 73
3.1.6 拆卸本體各端蓋、固定塊和
防撞塊 74
任務(wù)3.2 第六軸、第五軸、第四軸的結(jié)構(gòu)
認(rèn)知與拆卸 80
3.2.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度 81
3.2.2 工業(yè)機(jī)器人常見的腕部結(jié)構(gòu)種類 84
3.2.3 諧波減速器的結(jié)構(gòu)和工作原理 86
3.2.4 第六軸零部件認(rèn)知 88
3.2.5 第六軸的拆卸流程 88
3.2.6 常見的機(jī)械配合和軸承的安裝方式 88
3.2.7 第五軸各零部件的認(rèn)知 92
3.2.8 第五軸的拆卸流程 92
3.2.9 第四軸各零部件的認(rèn)知 93
3.2.10 第四軸的拆卸流程 93
任務(wù)3.3 第三軸、第二軸以及轉(zhuǎn)座的
結(jié)構(gòu)認(rèn)知與拆卸 100
3.3.1 RV減速器的認(rèn)知 101
3.3.2 伺服電機(jī)的認(rèn)知 102
3.3.3 第三軸各零部件的認(rèn)知 104
3.3.4 第三軸拆卸流程 105
3.3.5 第二軸各零部件的認(rèn)知 105
3.3.6 第二軸拆卸流程 106
3.3.7 編碼器的認(rèn)知 106
3.3.8 轉(zhuǎn)座與底座各零部件的認(rèn)知 108
3.3.9 轉(zhuǎn)座與底座的分離 109
任務(wù)3.4 工業(yè)機(jī)器人的安裝與檢測(cè) 115
3.4.1 工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)座及J2、J3軸
的安裝 116
3.4.2 工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)座及J4、J5、J6軸
的安裝 119
3.4.3 工業(yè)機(jī)器人單軸及整機(jī)裝配
精度檢測(cè) 122
學(xué)習(xí)項(xiàng)目四 六軸工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的
安裝與調(diào)試 130
任務(wù)4.1 工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的組成 130
4.1.1 工業(yè)機(jī)器人的電氣控制系統(tǒng) 131
4.1.2 工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的構(gòu)成 137
任務(wù)4.2 HSR-JR612機(jī)器人主電路的
識(shí)讀與接線 151
4.2.1 低壓斷路器 152
4.2.2 接觸器 157
4.2.3 熔斷器 161
4.2.4 變壓器 163
4.2.5 開關(guān)電源 165
4.2.6 航空插頭 168
4.2.7 電氣系統(tǒng)圖 170
4.2.8 電氣原理圖的識(shí)讀方法 171
4.2.9 HSR-JR612工業(yè)機(jī)器人主電路的
接線與調(diào)試 171
任務(wù)4.3 HSR-JR612機(jī)器人輔助電路的
識(shí)讀與接線 183
4.3.1 可編程邏輯控制器 184
4.3.2 電磁繼電器 196
4.3.3 控制按鈕 198
4.3.4 電磁閥 199
4.3.5 NCUC總線 201
4.3.6 輔助電路的識(shí)讀 203
4.3.7 HSR-JR612工業(yè)機(jī)器人輔助電路的
接線與調(diào)試 203
任務(wù)4.4 工業(yè)機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的維護(hù) 224
4.4.1 工業(yè)機(jī)器人的上電檢查 225
4.4.2 工業(yè)機(jī)器人參數(shù)定義與調(diào)整 226
4.4.3 工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的維護(hù) 234
學(xué)習(xí)項(xiàng)目五 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的拆裝與調(diào)試 240
任務(wù)5.1 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)械部分的
拆裝與調(diào)試 240
5.1.1 線性滑軌 241
5.1.2 滾珠絲杠 243
5.1.3 HSR-HL403圓柱坐標(biāo)機(jī)器人
機(jī)械部分的裝配 244
任務(wù)5.2 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人電氣部分的
拆裝與調(diào)試 254
5.2.1 接線工藝 255
5.2.2 真空吸盤 257
5.2.3 真空發(fā)生器 259
5.2.4 華數(shù)HSR-HL403圓柱坐標(biāo)機(jī)器人
電氣部分裝配 260
學(xué)習(xí)項(xiàng)目六 直角坐標(biāo)機(jī)器人的拆裝與調(diào)試 274
任務(wù)6.1 直角坐標(biāo)機(jī)器人機(jī)械部分的
拆裝與調(diào)試 274
6.1.1 同步帶 275
6.1.2 行星減速器 277
6.1.3 ARA-1000D直角坐標(biāo)機(jī)器人
的裝配 278
任務(wù)6.2 直角坐標(biāo)機(jī)器人電氣部分的拆裝
與調(diào)試 289
6.2.1 卡爪的認(rèn)知 290
6.2.2 華數(shù)ARA-1000D直角坐標(biāo)機(jī)器人
電氣部分的裝配 290
參考文獻(xiàn) 305
附錄 306

1. 工業(yè)機(jī)器人（KUKA）操作與編程項(xiàng)目化教程 [唐翠微 蒲東清]
2. 工業(yè)機(jī)器人編程及應(yīng)用 [主編 向艷芳 胡月霞]
3. 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用（ABB） [主編 盧玉鋒 胡月霞]